Um corpo extenso e rígido está em equilíbrio se, e somente se:
★ Todas as forças nele aplicadas se equilibram, ou seja, o centro de massa não executa movimento de translação. Matematicamente temos: ΣF = 0 (soma dos momentos tem que ser = 0).
★ Os momentos de todas essas forças em relação a qualquer ponto (polo) se equilibram, ou seja, o corpo não executa movimento de rotação. Matematicamente temos: ΣMF = 0 (corpos tem que ter a soma das forças = 0).
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